Tulang rusuk (costae) adalah lempeng tulang yang panjang, sempit, tipis, dan melengkung. Di bagian depan, bagian tulang rusuk berlanjut ke bagian tulang rawan - tulang rawan kosta (cartilago costalis). Tujuh pasang tulang rusuk bagian atas, yang terhubung ke tulang dada di bagian depan, disebut tulang rusuk sejati (costae verae).